opencv - 提供的关键点上的 orb 描述符计算

Question

我正在使用 opencv 2.4.8。像这样声明球体:

int patchSize = 31;
ORB orb(1000,1.0f,1,patchSize,0,2,ORB::HARRIS_SCORE,patchSize);

补丁大小不是意味着关键点周围应该有 (patchsize-1)/2 空间吗？

我在坐标上提供了垂直和水平 15 像素边距的关键点，但这样的位置无法生成描述符。

例如，对于 240x320 的图像，即使有足够的像素(0,1,....14 -> 15 像素)，也无法描述点 (15,15)。

Answer 1

OpenCV 使用 KeyPointsFilter::runByImageBorder 和选定的 edgeThreshold(这是你的 patchSize)来消除靠近图像边界的关键点ORB计算(文件是modules/features2d/src/orb.cpp，如果你想看的话；computeKeyPoints中的第669行)。

所以您的 margin 实际上是 31，而不是 15。

希望对您有所帮助!