opencv - ROS Image subscriber - 不出现弹出窗口

Question

我正在关注官方 ROS 页面上的图像订阅教程。当我运行 my_subscriber 时，没有弹出窗口出现。我输入 -

rosrun image_transport_tutorial my_subscriber

输出是-

init done
opengl support available

然后什么也没有发生。 (即使输出“init done”也是无法解释的，因为在 my_subscriber.cpp 中没有输出行)

我正在学习本教程 - ROS tutorial

我已经在不同的终端中运行了 roscore 和 rosrun image_transport_tutorial my_publisher pathtofile。我通过运行命令检查发布者是否正在发布

rostopic list -v

my_subscriber 文件包含以下内容 -

#include <ros/ros.h>
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <stdio.h>
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  try
  {
    cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);
  }
  catch (cv_bridge::Exception& e)
  {
    ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
  }
}

int main(int argc, char **argv)
{
  std::cout<<"kapil";
  ros::init(argc, argv, "image_listener");
  ros::NodeHandle nh;
  cv::namedWindow("view");
  cv::startWindowThread();
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image", 1, imageCallback);
  ros::spin();
  cv::destroyWindow("view");
}

已解决:我按照其中一个答案的建议在 try block 中添加了 waitKey 函数。

cv::waitKey(30);

Answer 1

根据对this answer的评论，使用 cv::startWindowThread() 并不总是有效。也许这就是您遇到的问题。

尝试在 cv::imshow 之后添加 cv::waitKey(10)。这将等待一些按键按下 10 毫秒，让窗口有时间显示图像。(在我看来，这总是一个肮脏的 hack，但这是在 OpenCV 中显示图像的常用方式...)