matlab - 如何在OpenCV和Matlab标定工具箱中形成投影矩阵？

Question

相机标定中的投影矩阵是一个3x4的矩阵

P = camera matrix * [R|t]

然而在OpenCV Documentation , 它没有提到 R 和 t 是否由 rvec and tvec 形成, 标定目标物体空间到相机空间的变换，或者它们由相机世界空间方向 rodrigues(rvec).t() 和 - rodrigues(rvec).t() * tvec'。维基百科给出了更详细的explaination .

T is the position of the origin of the world coordinate system expressed in coordinates of the camera-centered coordinate system. T is often mistakenly considered the position of the camera.

但我仍然有点困惑，那么外部参数到底是什么？是上面的T，还是外参数应该是世界空间中的相机位置和方向，投影矩阵公式中的R和t不应该是外参数？

我想确认投影矩阵中的 R 和 t 到底是什么？

Answer 1

基本上，外部参数用于将齐次世界坐标转换为相机坐标。之后使用内在参数将相机坐标中的点映射到图像平面上，从而得到像素坐标。

维基百科引用了 R 和 T，它们等同于投影矩阵的 R 和 t P。 R 基本上表示相机坐标系的方向，t 是相机坐标中世界坐标系的原点。

但是，如果你想让相机中心C(在世界坐标中)明确你必须重写你的投影矩阵:

P = K[R|-RC].

如你所见t=-RC，但实际上并没有什么区别。这两种组合都是外部参数。

更多详情，Multiple View Geometry in Computer Vision是关于这个领域的圣经。

希望我回答了您的问题。如果有什么不清楚或者我误解了你，请不要犹豫。