python - 使用 StereoBM 测量绝对距离

Question

我正在使用这段代码来计算两幅图像之间的差异:

l1 = cv2.cvtColor(imgL, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
l2 = cv2.cvtColor(imgR, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

stereo = cv2.StereoBM_create(numDisparities=128, blockSize=15)    
result = stereo.compute(l1, l2)

这很好用，但是两幅图像的最大差异(无论多大)总是以灰度中的白色像素出现，因此灰度似乎是两幅图像中的相对比例。

是否有可能获得绝对视差，以便我可以测量与立体图像的绝对距离？

Answer 1

如果您想要获得到场景的真实距离，可以查看 OpenCV 示例(stereo_match.py、stereo_match.cpp)。

您需要的是从stereoRectify 获得的4x4 Q 矩阵这是视差到深度映射矩阵。

reprojectImageTo3D然后可用于将视差图转换为 3D map 。