OpenCV解决PnP桶形失真

Question

我正在使用 OpenCVs solvePnP 来获取相机的姿势/位置。我通过使用用户选择的点在已经校准并应用了径向和切向失真修复的图像上来执行此操作。

但是，除了在图像中选择的点之外，solvePnP() 似乎还将失真系数作为输入，我想这意味着 SolvePnP 将失真修复应用于作为函数输入的给定点。

这会在我的程序中产生一个小错误，因为源图像已经发生了桶形失真，对吧？

如果是这样，我怎样才能让 solvePnP() 忽略桶形失真？我可以传递一个失真系数设置为 1 的矢量吗？或者我应该将所有值设置为 0？其他方式？

Answer 1

过去我只是传递了一个空的cv::Mat

cv::solvePnP(world_points, image_points, camera_mat, cv::Mat(), rotation_vector, translation_vector);

documentation表示如果您传递 NULL，它将为您将所有系数设置为 0。