opencv - 移动物体的光流 : few points

Question

我正在尝试做这样的事情: http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=MIYt1yNwoZU

而且我的方法是正确的，它适用于 2 小时的编码。但我有一些问题:

• 我正在使用 opencv 2.4，周围有一些选项。请参阅 here .哪一个是最好的？ lucas kanade 有一些自动特征检测？或者也许一个简单的全局定位就足够了？甚至卡尔曼滤波器？目前，我正在使用密集法尼巴克算法，我认为这是第一个(= 更简单)选项，但可能不是最好的。

• 计算图像上的光流后(计算光流时按比例缩小 2 倍，因为这是一项艰巨的工作)我取矢量的平均值。正常平均值，将所有这些相加并除以向量数。所以在流垫上有一个嵌套的 for 循环。更好的方法？

  Point2f average_motion(0,0); float n=1;
  
  for(int y = 0; y < flow.rows; y += step)
      for(int x = 0; x < flow.cols; x += step) {
  
          const Point2f& fxy = flow.at<Point2f>(y, x);
  
          if( abs(fxy.x) > threshold || abs(fxy.y) > threshold) {
              average_motion += fxy;
              n++;
          }
  
      }
   average_motion *= 1/n;
  
   average_motion *= 1/n;
   cout << average_motion << endl;
  

• 我正在移动矩形，但右/左移动似乎有点奇怪，而上/下移动效果非常好!有人可以解释一下为什么吗？

• 翻译没问题，但我一直在旋转..如果我得到平均向量，我怎么能得到度数？我试过使用 X 轴的向量之间的角度，但效果不佳。一些提示？

• 现在我正在使用 opencv 绘图 api 绘图，但是从 2.4 开始也有 opengl 支持..应该不错，但我找不到这方面的例子..

Answer 1

光流的最佳方法是使用卡尔曼滤波器来预测运动，这样您就可以在那个方向上投影补丁并减少下一帧的搜索区域。提高计算速度。

坏消息是让卡尔曼滤波器正确跟踪是一项艰巨的任务。