python - 有没有一种方便的方法来重绘实时数据的绘制图(matlibplot，python2.7)？

Question

我从麦克风收到大量实时数据。数据集的长度是4000，我每秒接收5次。

我使用python2.7和matplotlib。了解数据集的想法:

如果安静

[1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1, -1, -2, 0, -1, 0, 0, 0, -1, 1, -2, 0, -2, -2, -8, -1, -1, 0, -2, -1, -2, -1, -1, -1, 0, -1, 0, -1, 0, -1, -1, -1, -1, -1, 0, -1, 0, -1, -1, 0, 1, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1,-1, 0, -1, -4, -1, 0, -1, 2, -1, 0, 2, 0, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, ...]

如果声音很大:

[-372, -37, -157, -143, 93, -212, 304, -225, 432, -177, 450, -79, 351, 40, 159, 147, -77, 213, -296, 222, -440, 173, -467, 77, -366, -41, -161, -147, 90, -215, 308, -225, 435, -175, 446, -77, 351, 42, 167, 147, -70, 210, -296,  -166, 456, -76, 374, 34, ...]

我的Python脚本:

def plot_data(data):
    x = [i for i in range(0, 4000)]
    plt.plot(x,data.data)
    plt.show()

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('/miro/rob01/platform/mics', platform_mics, show_data)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

我想绘制数据并在每次获得新数据对象时重新绘制或更新。需要不断更新图表。

图表应如下所示:

你知道有什么好方法吗？

Answer 1

可能有用的一件事是 animation matplotlib 提供的功能。他们有一些examples 。我认为this example看起来是一个简单的起点。本质上，您不必每次都重新绘制，而是更新 Line2D 的数据。目的。不过，我还没有尝试过使用 ROS 回调进行此操作，因此我无法说明它在您的用例中的工作效果如何。

我真的建议你使用 rqt_plot如果您已经在使用 ROS。它的设计正是为了满足您的需求，实时绘制主题数据，并且您可以使用 matplotlib 作为绘图后端(尽管我认为他们默认使用 pyqtgraph，这具有一些速度优势)。它甚至不需要您编写代码，它只是一个命令行调用

rqt_plot

然后会弹出一个 GUI，让您指定要可视化的主题。

作为最后一个建议，如果您想要绘制多个主题，我发现 Plot Juggler它是一个更好的替代方案，它还有一个额外的优点，您可以在 ROS 之外使用它，还可以可视化从文件静态加载的数据。