opencv - 如何建立正确的投影矩阵？

Question

谁能告诉我三角点的投影矩阵是什么样子的？这并不容易，我找到了几种可能的投影矩阵，但现在无法确定哪一种是正确的。

如果我有来自 Robust Matcher/或其他匹配方法的关键点，那么我会从 E 获得旋转和平移。这会导致像 P0=[I|T] 和 P1=[R|T] 这样的矩阵，其中 R 和 T 是提取的, 没有改变值。我对吗？当我有一个使用 calibrateCamera()(明确不是 stereoCalibrate!!)或使用 SolvePnP 的立体 Rig 时，我从 camera1 和 camera2 获得 R 和 T。这些矩阵看起来像这样吗？:P0=[R0|t0] 和 P1=[R1|t1] 或 P0=[R0|R0*t0] 和 P1=[R1|R1*t1] 还是其他？

我发现了一些关于“纠正”的东西你知道我在获取关键点之前是否已经纠正太多或者 undistortPoints 是 tiangulatePoints() 所需的唯一需要的功能吗？

感谢帮助

Answer 1

我们在 3D 重建中有这些:1-图像坐标2相机坐标3世界坐标

我们假设其中之一是世界坐标，并将相机等其他东西放在该坐标中。

我们有两个重要的矩阵描述投影的 1-view 矩阵或投影矩阵描述物体旋转位置的二元矩阵

通过将两个提到的矩阵相乘，我们得到了描述场景的模型 View 矩阵opengl 是一个很好的库和开放示例您可以通过此链接获得帮助:http://www.songho.ca/opengl/gl_transform.html