OpenCV POSIT算法——坐标系

Question

我知道 Posit 会计算相机和 3d 对象之间的平移和旋转。我现在唯一的问题是，我不知道相机和物体的坐标系是如何定义的。因此，例如，如果我绕 z 轴旋转 90°，z 轴指向哪个方向，物体是绕这个轴旋转还是相机绕它旋转？

编辑:经过一些测试和使用不同的坐标系，我认为这是正确的:相机坐标系的定义:z 轴指向相机正在观察的方向。x 轴指向右侧，同时看向 z 方向。y 轴朝上，同时朝 z 方向看。

对象在同一个坐标系中定义，但每个点都是相对于起点而不是坐标系原点定义的。

你得到的平移向量，告诉你物体的点[0]是如何从相机坐标系的原点移开的。rotationmatrix 告诉您如何在相机坐标系中旋转对象，以获得对象的起始方向。所以旋转矩阵基本上不会告诉你物体现在是如何旋转的，但它会告诉你你必须如何反转它的当前方向。

有人可以批准吗？

Answer 1

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Y 轴指向下方。我不知道你所说的起点是什么意思。相机位于其坐标系的原点，物点在此系统中定义。

你对旋转矩阵是正确的，嗯，一半。旋转矩阵告诉您如何旋转坐标系以使其与用于定义对象模型的坐标系相同。所以它确实会告诉您对象是如何相对于相机坐标系定向的。