opencv - 估计单目相机的运动

Question

我已经阅读了讲座和主题，并且几周以来一直在研究它，但我找不到描述相机运动的方法。我不想重建 3D 世界。我正在使用 OpenCV。

我有一个单目相机和一个未知词。我有固有参数和失真参数。我有特征和对应关系。所以我正在寻找两帧之间的旋转和平移。我想将我的第一张图像视为 XYZ 轴的原点。

我使用 Fundamental 矩阵和 Essential 矩阵来查找外部参数 (R, T)，但我不相信。我得到了这些结果:

R[0.040437..., 0.116076..., -0.992416..., 0.076999..., -0.99063..., -0.112731..., -0.996211.., -0.071848.., -0.048994...]吨[0.6924183...; 0.081694……； -716885...]

如何检查它们是否良好？

我计算了欧氏距离以查看 3D 中的距离，但我得到了错误的值。

拜托，任何人都可以给我一些细节，或者指导我吗？我希望我解释得很好。

问候

Answer 1

您所说的文字是指世界吗？这个问题也不是真正的 stackoverflow 主题，因为它涉及理论而不是代码。

https://stackoverflow.com/faq

回答你的问题。如果你和 R 和 T 那么你可以计算每个点的 3D 坐标。从中您可以将每个点重新投影到另一个相机上，并计算观察点和预测点之间的残差。如果错误在一个像素左右，则它可能是有效的。