c++ - 在 OpenCV 中结合两个仿射变换矩阵

Question

我有两个 2x3 矩阵 A 和 B - 每个矩阵都用于仿射变换。我需要将 A 和 B 组合成第三矩阵 C，它将 A 和 B 的仿射变换组合成一个矩阵。

我需要如何将它们相乘？

AB 还是 BA？

不同之处在于 A 或 B 被转置了，或者它有什么不同吗？

我读到另一种解决方案是使用 3x3 矩阵并复制到前两行，并且只使用结果中的前两行。但它归结为相同的问题，如果它是 AB 或 BA。

此外，是否有一种简单的方法可以在 OpenCV 中实现这一点，或者我是否需要按照上述方式实现每个步骤？

Answer 1

下面的函数结合了这两个矩阵:

  Mat AffineTransform::concatenateMatrix(Mat first, Mat second){

        Mat mul1 = Mat::eye(3, 3, CV_64F);
        Mat mul2 = Mat::eye(3, 3, CV_64F);
        Mat x_;
        Mat temp_inv_;
        Mat mul_r;
        first.convertTo(temp_inv_, CV_64F);
        second.convertTo(x_, CV_64F);

        temp_inv_.row(0).copyTo(mul1.row(0));
        temp_inv_.row(1).copyTo(mul1.row(1));

        x_.row(1).copyTo(mul2.row(1));
        x_.row(0).copyTo(mul2.row(0));

        try{
            mul_r = mul1*mul2;
        }
        catch (Exception& e){
            const char* err_msg = e.what();
            cout << err_msg;
        }

        mul1.release();
        mul2.release();
        temp_inv_.release();

        return mul_r;
}