opencv - 使用 OpenCV + OpenSLAM 创建语义 map ？

Question

我目前正在从事一个项目，旨在识别室内家庭环境中的物体，并在 map 上粗略地表示这些物体的位置。希望这一切都可以使用单个 Kinect 相机完成。

到目前为止，我已经成功地使用 OpenCV 的 SURF 库实现了一个基本的对象识别系统。我遵循并使用了与“OpenCV 2 计算机视觉应用程序编程指南”中描述的类似技术。

我现在正在慢慢将注意力转移到该项目的映射部分。我研究了 RGBDSLAM 作为创建 3D map 和表示找到的任何对象的方法。但是，我似乎无法找到一种方法来做到这一点。我已经在 http://answers.ros.org/question/37595/create-semantic-maps-using-rgbdslam-octomaps/ 上问过一个关于这个的问题到目前为止没有运气。

我还简要研究了 GMapping 和 MonoSLAM，但我发现很难评估它们是否合适，因为我才刚刚开始学习 SLAM。

因此，非常感谢任何关于这些 SLAM 技术的建议!

我也愿意接受我所讨论内容的替代方案。如果您知道创建环境语义 map 的任何其他方法，请随时分享!

干杯。

Answer 1

我用过 A.J Davison 的 MonoSLAm 方法，它只适用于桌面或小房间(使用鱼眼镜头)等小环境。尝试使用 PTAMM(由 Robert CaSTLe 博士开发)，它更加健壮，而且源代码对于学术用途是免费的。