opencv - 在 OpenCV 中使用 FindExtrinsicCameraParams2

Question

我在对象坐标中有 4 个共面点和相应的图像点(在图像平面上)。我想计算物体平面相对于相机的相对平移和旋转。

FindExtrinsicCameraParams2 应该是解决方案。但是我在使用它时遇到了麻烦。编译时一直报错

有人在OpenCV中成功使用过这个函数吗？？我可以提供一些评论或示例代码来使用此功能吗？

谢谢!

Answer 1

我会使用 OpenCV 函数 FindHomography()因为它更简单，您可以轻松地从单应性参数转换为外部参数。

你必须这样调用函数

FindHomography(srcPoints, dstPoints, H, method, ransacReprojThreshold=3.0, status=None)

方法是 CV_RANSAC。如果超过 4 个点，RANSAC 将选择最好的 4 个点集来满足模型。

您将获得 H 中的单应性，如果您想将其转换为外部参数，您应该按照我在这个 post 中的说明进行操作.

基本上，外部矩阵 (Pose) 的第一、第二和第四列等于 tp 单应性。第三列是多余的，因为它是第一列和第二列的叉积。