opencv - 使用 cv_bridge(ROS indigo) 和 OpenCV 3 时出现段错误(核心已转储)

Question

我正在尝试制作一个简单的项目，该项目使用 ROS(indigo，安装在 Ubuntu 14.04 上)和 OpenCV 3.0.0 从视频(网络摄像头或文件)中读取图像并使用 ROS 的 image_transport 发布它们。

读取图像并显示它工作正常，但是一旦我尝试包含并使用 cv_bridge 来转换和发布图像，它仍然编译正常但是当运行可执行文件时它失败了

Segmentation fault (core dumped)

我的代码:

#include <ctime>
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc.hpp"
#include "image_transport/image_transport.h"
#include "cv_bridge/cv_bridge.h"
#include <fstream>

int main(int argc, char **argv)
{
cv::Mat image;

ros::init(argc, argv, "webcam_streamer");
ros::NodeHandle nh;
ros::Rate loop_rate(500);
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("cam_img", 10);

cv::VideoCapture cap("//home//milan//drop.avi");

if(!cap.isOpened())
{
    ROS_ERROR("COULD NOT OPEN FILE!\r\n");
    return 0;
}else
    ROS_INFO("Read file successfully!\r\n");

while(nh.ok())
{
ROS_INFO("Reading image");
cap.read(image);
ROS_INFO("...");
if(image.empty())
    break;
ROS_INFO("Success!");
cv::imshow("IMG", image);
cv::waitKey(20);
sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();
pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
ROS_INFO("STOPPING CAM");
cap.release();
}

在我的 CMakeLists.txt 中我这样做

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
cv_bridge
image_transport
)

find_package(OpenCV REQUIRED)

add_executable(stream_webcam_image src/stream_webcam_image.cpp)
target_link_libraries(stream_webcam_image ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(stream_webcam_image ${OpenCV_LIBS})
add_dependencies(stream_webcam_image stream_webcam_image_gencpp)

当我从我的 CMakeLists.txt 和我的包含中删除 cv_bridge 并且不尝试发布图像时，程序运行正常，否则它会失败并显示以下输出:

所以看起来它甚至无法读取图像。

问题似乎是 ROS(尤其是 cv_bridge)使用旧版本的 OpenCV，它与我安装的版本 3 冲突。

我试图遵循这个: Latest OpenCV in ROS但是ls/opt/ros/rosversion -d/lib/libopencv* -hal在ROS文件夹下没有找到当前的OpenCV，手动也找不到指定的OpenCV文件夹。还是按照步骤操作，还是报错。

然后我找到this question on ROS Answers这似乎是同一个问题，但我在安装 OpenCV 3 后尝试编译 ROS，正如上述线程中的最后一条评论所建议的那样，它也应该从源代码构建 opencv_vision？

我是否遗漏了什么，或者是否有更好的解决方案来解决这个问题？

我的目标是让我的 Raspberry Pi 2 使用 ROS 将图像从它的相机发送到我的笔记本电脑，并且由于 Raspbian Jessie 似乎只支持 OpenCV 3，我仅限于此。此外，我在 Ubuntu 上使用 QT Creator 为 Pi 编写程序，因此在 Ubuntu 中使用 OpenCV 2 并在 Pi 上使用 OpenCV 3 会非常麻烦。

Answer 1

好吧，我解决了问题(通过重复我认为我已经做过的事情)

我做了什么:

1. Delete both ROS and OpenCV completely (I reset my Virtual Machine)
2. Download, build and install OpenCV 3
3. [Build ROS Jade from source][1] (not sure if the version makes a difference)

这让我的代码现在可以在 Ubuntu 上正常运行。

但是你猜怎么着，当在 Pi 2 上尝试相同的操作时，我得到了同样的错误。

所以，同样的过程:

1. Start from scratch (or make sure both OpenCV and ROS are removed completely)
2. Build and install OpenCV 3
3. Build and install ROS (only Indigo is available for the Pi afaik)

对于最后一步，我只设法安装了 ROS_comm 版本(没有 GUI 工具和机器人通用库)，但过程应该是相同的。

总而言之，似乎有必要在已安装 OpenCV 的情况下从源代码编译 ROS。

在此之后，我可以使用 ROS 的 image_transport 和 cv_bridge 在 Pi 2 和我的虚拟机之间传输视频文件。

希望这能帮助遇到同样问题的人。