c# - 使用 EmguCV (OpenCV) 求解共面点位姿估计

Question

我在同一平面上有 4 个点(一个扁平的正方形物体)在相机中检测到，我正在尝试计算出这个正方形相对于相机的姿势。

我使用的是最新版本的 EmguCV ( http://www.emgu.com/wiki/index.php/Main_Page )，它是 OpenCV 的 C# 包装器。

我见过 POSIT ( http://opencv.willowgarage.com/wiki/Posit ) 但这不适用于共面点。我想知道是否有什么可以解决 OpenCV 中的共面姿态估计。

我也看到了 solvePnp http://opencv.willowgarage.com/documentation/cpp/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#cv-solvepnp 我相信它会做我想做的，但我似乎无法在 EmguCV 中找到这个功能。

有谁知道如何使用 EmguCV 解决这个问题？

Answer 1

虽然 SolvePnP 在 emgu 中不可用，但您仍然可以在平面(您拥有)上至少有 4 个点对应后计算单应性。如果您不确定，请参阅 CameraCalibration.FindHomography 的文档。一旦有了单应性，就可以将其分解为旋转和平移，从而分解为相机姿势。看看this article .