OpenCV 校准参数和立体相机的 3d 点转换

Question

我有 4 个 ps3eye 相机。我已经使用 OpenCV 库的 cvStereoCalibrate() 函数校准了 camera1 和 camera2通过找到角点并将其 3d 坐标传递给此函数来使用棋盘图案。

我还使用另一组由 camera2 和 camera3 查看的棋盘图像校准了 camera2 和 camera3。

使用相同的方法我校准了 camera3 和 camera4。

现在我有了 camera1 和 camera2 的外部和内部参数， camera2和camera3的外部和内部参数， camera3和camera4的外参数和内参数。

其中外部参数是旋转和平移矩阵，内部参数是焦距和主点矩阵。

现在假设有一个 3d 点(世界坐标)(我知道如何从立体相机中找到 3d 坐标)被 camera3 和 camera4 查看，而 camera1 和 camera2 没有看到。

我的问题是:你如何获取 camera3 和 camera4 观察到的这个 3d 世界坐标点，并相对于 camera1 和 camera2 进行变换使用旋转、平移、焦点和主点参数的世界坐标系？

Answer 1

OpenCV 的立体标定只为您提供两个相机之间的相对 外部矩阵。

根据其文档，您无法获得世界坐标中的变换(即与校准模式相关的变换)。它建议对其中一张图像进行常规相机校准，并且至少知道它的变换。 cv::stereoCalibrate

如果校准是完美的，您可以使用您的菊花链设置来导出任何相机的世界变换。

据我所知这不是很稳定，因为在运行校准时应考虑到您有多个摄像头这一事实。

多相机校准不是最微不足道的问题。看看:

• Multi-Camera Self-Calibration
• GML C++ Camera Calibration Toolbox

我也在寻找这个问题的解决方案，所以如果您发现有关此问题和 OpenCV 的更多信息，请告诉我。