opencv - 如何将坐标从霍夫变换(rho，theta)转换回图像(x，y)？

Question

我有一个通过调用 Opencv 中的霍夫变换函数生成的线向量，需要将它们转换回图像坐标。我从Opencv的官方文档中找到了这段示例代码，但我看不懂。谁能解释一下？

for( size_t i = 0; i < lines->size(); i++ )
{
    float rho = lines->at(i)[0]; //[0] is rho
    float theta = lines->at(i)[1]; //[1] is theta
    double a = cos(theta), b = sin(theta);
    double x0 = a*rho, y0 = b*rho;
    cv::Point pt1(cvRound(x0 + 1000*(-b)),
              cvRound(y0 + 1000*(a)));
    cv::Point pt2(cvRound(x0 - 1000*(-b)),
              cvRound(y0 - 1000*(a)));
    line( *mat, pt1, pt2, Scalar(255,0,0), 1, 8 );
}

1000在干什么？

pt1(cvRound(x0 + 1000*(-b)), cvRound(y0 + 1000*(a)))

此外，为什么 pt2 有负 y 线？例如，如果我的第一行是 (0,0)，采用 (rho, theta) 格式，则 pt2 将是 (0, -1000)。

谢谢，

Answer 1

这就是法线的数学原理。看看这篇文章 - Converting lines from normal to slope intercept form它通过数学计算。