python - 在ROS中，如何将姿势从kinect框架转换为PR2的base_link框架？

Question

我对 tf.我正在做一个抓取项目。我的视觉伙伴给我一个相机框架中的物体的姿势，或者在运行机器人时，机器人的 Kinect 框架(PR2 机器人)。现在，为了捕获该对象，我需要获取机器人的 base_link 框架中的姿势，因为该框架由 moveit 接口(interface)使用。

最初，我的想法是我可以使用 tf 的查找变换方法来做到这一点，但现在我开始知道这只能提供不同帧之间的变换。为了获得我需要的东西，即对象在 base_link 框架中的位置，我应该使用 TransformListener 方法。我仍然对两者之间的区别感到困惑。我正在使用 python。如果有人能给我一个示例工作 TransformListener 代码，那也会很有帮助。

Answer 1

我得到了答案，所以事情是这样的:

import tf2_ros
import tf2_geometry_msgs #import the packages first

tf_buffer = tf2_ros.Buffer(rospy.Duration(1200.0)) #tf buffer length
tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
transform = tf_buffer.lookup_transform("base_link",
                                   poseStampedToTransform.header.frame_id, #source frame
                                   rospy.Time(0), #get the tf at first available time
                                   rospy.Duration(1.0))
pose_transformed = tf2_geometry_msgs.do_transform_pose(poseStampedToTransform, transform)
print("pose_transformed",pose_transformed.pose)