opencv - 为 "Stereorectify"查找两个相机之间的旋转矩阵

Question

所以我有一个深度图和相机的外在和内在。我想取回 3D 点和表面法线。我正在使用函数 ReprojectImageTo3D .在stereo rectify function to find Q how do I get the rotation matrix 之间第一和第二相机的坐标系？我有单独的旋转矩阵和平移向量，但如何在“相机之间”获得它？.此外，这会给我 3D 点。是否有生成表面法线的方法？

Answer 1

鉴于你有两个相机的外部矩阵，你不能简单地用相机 1 的逆外部矩阵乘以相机 2 的外部矩阵吗？此外，对于两个相机之间的直接关系，请查看基本矩阵(或更具体地说，基本矩阵)。看看您能否找到 Hartley 和 Zisserman 所著的《多 View 几何》一书的副本。

至于表面法线，您可以通过计算三角形角上的叉积来自行计算。但是，您首先需要重建的 3D 点云。