OpenCV CV findHomography 断言错误 - counter => 4

Question

我目前正在完成我的兴趣点检测器评估工具。在最后的步骤中，我发现了一个令人困惑的错误。

Mat findHomography(InputArray srcPoints, InputArray dstPoints, int method=0, double ransacReprojThreshold=3, OutputArray mask=noArray() )

srcPoints和 dstPoints是vector<Points2f>它存储匹配关键点的对应点。到目前为止没有什么特别的 - 就像在教程中一样。

但是当我使用 RANSAC 并且有一个 vector<Points2f>在 [0, ... , 4] 范围内，我得到一个断言错误，计数器应该大于或等于 4。

问题 1:算法是否需要至少四个点来描述什么属于当前模型并建立共识？

问题 2: 是否有关于此的文档？ (我查看了 doc 和 tutorials。)

Please note that I already have seen this question .但是对于 RANSAC 的行为并没有令人满意的答案。还是我应该接受这种方法至少需要四个点才能找到单应性？

感谢您的帮助。

Answer 1

不能用少于 4 对点计算单应性。那是因为只有 3 个点存在透视歧义。画一个三角形

a


b        c

在图 1 中。在图 2 中，点已转换为如下所示

a


b    c

b 和 c 之间的距离减半。不幸的是，你不知道那是因为 c 点离你更近了还是离你更远了。有了第 4 点，差异就变得明显了。

a        d


b        c

这是图 1 中的一个正方形

     d


a        


b    c    

这里d和c向你旋转

a     

     d
b    c   

在这里他们转离你。

我在 openCV 文档中没有看到这个要求，但是如果你找到任何关于单应性计算的资源，你不需要阅读很远就可以找到这个要求并且更严格的 4 点证明就足够了。