opencv - 计算距离(视差)OpenCV

Question

-- 更新 2 --

如果您使用单个相机计算距离，下面的文章非常有用(尽管它使用的是 Python 而不是 C++):Find distance from camera to object/marker using Python and OpenCV

最佳链接 是 Stereo Webcam Depth Detection .这个开源项目的实现非常清晰。

下面是原始问题。

---

在我的项目中，我使用两个摄像头(立体视觉)来跟踪物体并计算距离。我用OpenCV的示例代码对它们进行了校准，并生成了视差图。

我已经实现了一种基于颜色跟踪对​​象的方法(这会生成阈值图像)。

我的问题:如何使用视差图/矩阵计算到跟踪的有色物体的距离？

您可以在下面找到获取每个像素的 x、y 和 z 坐标的代码片段。问题:Point.z 的单位是厘米、像素还是毫米？

我可以用这段代码获取到跟踪对象的距离吗？

提前致谢!

cvReprojectImageTo3D(disparity, Image3D, _Q);

vector<CvPoint3D32f> PointArray;
CvPoint3D32f Point;

for (int y = 0; y < Image3D->rows; y++) {    

    float *data = (float *)(Image3D->data.ptr + y * Image3D->step);  

    for (int x = 0; x < Image3D->cols * 3; x = x + 3) 
    {   
        Point.x = data[x];        
        Point.y =  data[x+1];     
        Point.z = data[x+2];
        PointArray.push_back(Point);
        //Depth > 10
        if(Point.z > 10)
        {
            printf("%f %f %f", Point.x, Point.y, Point.z);              
        }
    }
}
cvReleaseMat(&Image3D);

--更新一--

例如，我生成了这个阈值图像(左侧摄像头)。我几乎拥有相同的正确相机。

除上述阈值图像外，应用程序还生成视差图。如何获得视差图中手的像素的 Z 坐标？

我其实是想得到手上所有像素点的Z坐标来计算平均Z值(距离)(使用视差图)。

Answer 1

查看此链接:OpenCV: How-to calculate distance between camera and object using image? , Finding distance from camera to object of known size , http://answers.opencv.org/question/5188/measure-distance-from-detected-object-using-opencv/
如果它不能解决您的问题，请写下更多详细信息 - 为什么它不起作用等。