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最佳答案
稳健的跟踪方法是世界各地正在开发的广泛研究兴趣的一部分...这里可能是解决您的问题的关键，这些问题非常有趣但广泛而开放。
首先他们中的很多假设亮度恒定(因此你的要求很难实现)。例如:
广泛用于跟踪，但假设亮度恒定。
然后其他有趣的可能是 meanshift 或 camshift 跟踪，但你需要一个投影来跟随......但是你可以使用根据特定阈值计算的反投影以满足你对鲁棒性的需求......
我稍后会发布，朱利安，
关于带跟踪的 Opencv 运动检测，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/7020220/
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