- android - 多次调用 OnPrimaryClipChangedListener
- android - 无法更新 RecyclerView 中的 TextView 字段
- android.database.CursorIndexOutOfBoundsException : Index 0 requested, 光标大小为 0
- android - 使用 AppCompat 时,我们是否需要明确指定其 UI 组件(Spinner、EditText)颜色
我的任务是在 3D 坐标系中定位一个对象。因为我必须获得几乎精确的 X 和 Y 坐标,所以我决定跟踪一个具有已知 Z 坐标的颜色标记,它将放置在移动物体的顶部,就像这张照片中的橙色球:
首先,我完成了相机校准以获得内部参数,然后我使用 cv::solvePnP 获得旋转和平移矢量,如下面的代码所示:
std::vector<cv::Point2f> imagePoints;
std::vector<cv::Point3f> objectPoints;
//img points are green dots in the picture
imagePoints.push_back(cv::Point2f(271.,109.));
imagePoints.push_back(cv::Point2f(65.,208.));
imagePoints.push_back(cv::Point2f(334.,459.));
imagePoints.push_back(cv::Point2f(600.,225.));
//object points are measured in millimeters because calibration is done in mm also
objectPoints.push_back(cv::Point3f(0., 0., 0.));
objectPoints.push_back(cv::Point3f(-511.,2181.,0.));
objectPoints.push_back(cv::Point3f(-3574.,2354.,0.));
objectPoints.push_back(cv::Point3f(-3400.,0.,0.));
cv::Mat rvec(1,3,cv::DataType<double>::type);
cv::Mat tvec(1,3,cv::DataType<double>::type);
cv::Mat rotationMatrix(3,3,cv::DataType<double>::type);
cv::solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);
cv::Rodrigues(rvec,rotationMatrix);
在拥有所有矩阵之后,这个方程可以帮助我将图像点转换为世界坐标:
其中 M 是 cameraMatrix,R - rotationMatrix,t - tvec,s 是未知数。 Zconst 表示橙色球所在的高度,在本例中为 285 mm。所以,首先我需要解前面的方程,得到“s”,然后我可以通过选择图像点找出 X 和 Y 坐标:
解决这个问题我可以找到变量“s”,使用矩阵的最后一行,因为 Zconst 是已知的,所以这里是下面的代码:
cv::Mat uvPoint = (cv::Mat_<double>(3,1) << 363, 222, 1); // u = 363, v = 222, got this point using mouse callback
cv::Mat leftSideMat = rotationMatrix.inv() * cameraMatrix.inv() * uvPoint;
cv::Mat rightSideMat = rotationMatrix.inv() * tvec;
double s = (285 + rightSideMat.at<double>(2,0))/leftSideMat.at<double>(2,0));
//285 represents the height Zconst
std::cout << "P = " << rotationMatrix.inv() * (s * cameraMatrix.inv() * uvPoint - tvec) << std::endl;
在此之后,我得到了结果:P = [-2629.5, 1272.6, 285.]
当我将它与测量进行比较时,即:Preal = [-2629.6, 1269.5, 285.]
误差很小,很好,但是当我把这个盒子移到这个房间的边缘时,误差可能是 20-40 毫米,我想改进一下。谁能帮我解决这个问题,你有什么建议吗?
最佳答案
鉴于您的配置,边缘处 20-40 毫米的误差是平均水平。看起来你已经做好了一切。
如果不修改相机/系统配置,就很难做得更好。您可以尝试重做相机校准并希望获得更好的结果,但这不会改善它们很多(并且您最终可能会得到更差的结果,所以不要删除实际的内部参数)
正如 count0 所说,如果您需要更高的精度,您应该进行多次测量。
关于opencv - 从图像点计算 x,y 坐标 (3D),我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/12299870/
问题故障解决记录 -- Java RMI Connection refused to host: x.x.x.x .... 在学习JavaRMI时,我遇到了以下情况 问题原因:可
我正在玩 Rank-N-type 并尝试输入 x x .但我发现这两个函数可以以相同的方式输入,这很不直观。 f :: (forall a b. a -> b) -> c f x = x x g ::
这个问题已经有答案了: How do you compare two version Strings in Java? (31 个回答) 已关闭 8 年前。 有谁知道如何在Java中比较两个版本字符串
这个问题已经有答案了: How do the post increment (i++) and pre increment (++i) operators work in Java? (14 个回答)
下面是带有 -n 和 -r 选项的 netstat 命令的输出,其中目标字段显示压缩地址 (127.1/16)。我想知道 netstat 命令是否有任何方法或选项可以显示整个目标 IP (127.1.
我知道要证明 : (¬ ∀ x, p x) → (∃ x, ¬ p x) 证明是: theorem : (¬ ∀ x, p x) → (∃ x, ¬ p x) := begin intro n
x * x 如何通过将其存储在“auto 变量”中来更改?我认为它应该仍然是相同的,并且我的测试表明类型、大小和值显然都是相同的。 但即使 x * x == (xx = x * x) 也是错误的。什么
假设,我们这样表达: someIQueryable.Where(x => x.SomeBoolProperty) someIQueryable.Where(x => !x.SomeBoolProper
我有一个字符串 1234X5678 我使用这个正则表达式来匹配模式 .X|..X|X. 我得到了 34X 问题是为什么我没有得到 4X 或 X5? 为什么正则表达式选择执行第二种模式? 最佳答案 这里
我的一个 friend 在面试时遇到了这个问题 找到使该函数返回真值的 x 值 function f(x) { return (x++ !== x) && (x++ === x); } 面试官
这个问题在这里已经有了答案: 10年前关闭。 Possible Duplicate: Isn't it easier to work with foo when it is represented b
我是 android 的新手,我一直在练习开发一个针对 2.2 版本的应用程序,我需要帮助了解如何将我的应用程序扩展到其他版本,即 1.x、2.3.x、3 .x 和 4.x.x,以及一些针对屏幕分辨率
为什么案例 1 给我们 :error: TypeError: x is undefined on line... //case 1 var x; x.push(x); console.log(x);
代码优先: # CASE 01 def test1(x): x += x print x l = [100] test1(l) print l CASE01 输出: [100, 100
我正在努力温习我的大计算。如果我有将所有项目移至 'i' 2 个空格右侧的函数,我有一个如下所示的公式: (n -1) + (n - 2) + (n - 3) ... (n - n) 第一次迭代我必须
给定 IP 字符串(如 x.x.x.x/x),我如何或将如何计算 IP 的范围最常见的情况可能是 198.162.1.1/24但可以是任何东西,因为法律允许的任何东西。 我要带198.162.1.1/
在我作为初学者努力编写干净的 Javascript 代码时,我最近阅读了 this article当我偶然发现这一段时,关于 JavaScript 中的命名空间: The code at the ve
我正在编写一个脚本,我希望避免污染 DOM 的其余部分,它将是一个用于收集一些基本访问者分析数据的第 3 方脚本。 我通常使用以下内容创建一个伪“命名空间”: var x = x || {}; 我正在
我尝试运行我的test_container_services.py套件,但遇到了以下问题: docker.errors.APIError:500服务器错误:内部服务器错误(“ b'{” message
是否存在这两个 if 语句会产生不同结果的情况? if(x as X != null) { // Do something } if(x is X) { // Do something } 编
我是一名优秀的程序员,十分优秀!