python - 如何使用角度轴旋转 3d 点集到旋转矩阵？

Question

我正在尝试旋转一组 3d 点，并且正在查看 this function from the kornia library 。如果我尝试绕 z 轴旋转一个点 pi/2，我的输入(轴角度表示)应该是 [0, 0, pi/2]。当我使用它作为函数的输入时，它返回一个 4x4 旋转矩阵。但是，我不知道如何将这个 4x4 矩阵应用于我的数据，因为它是 Nx3。我该如何处理输出矩阵？谢谢!

Answer 1

如果你看看他们的source ，它们仅更新 torch.eye(4) 张量的 3 行和 3 列。所以我认为 rotation_matrix[..., :3, :3] 应该为您提供正确的旋转矩阵。