python - 使用 Aruco 标记获取相机位置和旋转

Question

我使用函数cv.aruco.estimatePoseSingleMarkers()来获取rvec和tvec。使用这两个向量如何获得相机相对于 Aruco 标记的姿势？

while (True):
    ret, frame = cap.read()

    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_ARUCO_ORIGINAL)
    parameters = aruco.DetectorParameters_create()

    corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict, parameters=parameters)

    font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX 

    if np.all(ids != None):
        # POSE ESTIMATION
        rvec, tvec,_ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners[0], 0.1, mtx, dist) 

Answer 1

rvec 是标记相对于相机框架的旋转。您可以使用内置 Rodrigues function 将 rvec 转换为旋转矩阵。然后得到这个矩阵的逆(这是一个旋转矩阵，所以逆就是矩阵的转置)。这是相机相对于标记的旋转。

tvec 的幅度不受旋转的影响。如果您需要考虑相机相对于标记的方向，只需取 tvec 的负值即可。