python - 使用世界坐标查找相机之间的变换

Question

我设置了两个相机(具有相同的内部矩阵)来捕获静态场景。我拥有的其他数据:

• 每个相机系统中世界坐标中的 N 个匹配点对:{(xi,yi,zi), (Xi,Yi,Zi)}。
• 每个图像系统中的 N 个匹配点对:{(ui,vi), (Ui,Vi)}。

我的问题是:如何使用上面的数据计算相机之间的旋转矩阵 (R) 和平移向量 (t)？

我尝试过python opencv函数cv2.getPerspectiveTransform()，它在图像系统({(ui,vi), (Ui,Vi)})中获取4对匹配点，但它仅返回旋转矩阵。这是正确的做法吗？如果是这样，我怎样才能找到 t 呢？

谢谢!

加夫里尔

Answer 1

如果每个 View 中有>= 3个世界图像点对应关系，则可以使用solvePnP来恢复每个相机相对于世界的姿态。

例如，参见 this tutorial .