matlab - 如果已经执行了 MIL(循环中的模型)仿真，为什么在 HIL(循环中的硬件)之前使用 SIL(循环中的软件)？

Question

我已经在 simulink 中实现了一个新的 Controller 逻辑，并使用 MIL(循环中的模型)仿真对其进行了测试。

1. 在进入 HIL 之前是否必须执行 SIL？
2. 什么样的错误可以在 SIL 中发现，而在 MIL 中无法检测到？

请帮我举一个例子。

Answer 1

我不会说这是强制性的，但这是一种很好的做法。

通过进行 MIL 测试，您可以测试 Controller 逻辑在功能和算法上是否正确。当您转向 SIL 测试时，您实际上是在测试从模型生成的代码(对于 Controller 部分)，而在 MIL 中，您是在测试在 Simulink 中实现的 Controller 算法，而不是 C 代码。当然，C 代码通常编译为用于 SIL 测试的 Windows DLL，因此您没有测试 Controller 的最终实现，但它仍然是朝着正确方向迈出的一步。如果您正在生成 C 代码并在最终 Controller 硬件上编译(与运行工厂模型的 PC 串行连接)，那就更好了。您没有测试的另一件事是实时执行。

基本上，使用 MIL，您可以检测在 Simulink 中实现的 Controller 是否适合代码生成(数据类型、采样时间等)以及代码生成过程是否存在任何错误/问题(不太可能但仍有可能)。

迁移到 HIL 让您更有信心，因为现在被控对象模型和 Controller 模型都是实时运行的，因此您可以在尽可能真实的条件下运行从 Controller 逻辑生成的代码，这些代码在其最终硬件上实现.

这一切都是为了在开发周期中降低风险并增强信心。