matlab - 使用 C++ 中的 "engine.h"在 Matlab 中绘制四元数

Question

我有一个使用卡尔曼滤波器的 C++ 算法。在代码的某处预测四元数 q'，然后我用卡尔曼滤波器 q 更新四元数。

我想在 Matlab 中绘制两个图形，其中包含预测四元数和校正(更新)四元数的演变，所以我使用“engine.h”库在处理期间将四元数信息发送到 Matlab(实际上我发送的是4x1 矩阵)。

所以我的问题是:在 Matlab 中绘制四元数以便我可以直观地提取信息的最佳方法是什么？单独绘制角度可能更好吗？

Answer 1

我认为一个不错的选择是使用 C++ MATLAB 引擎将 四元数 作为向量发送到 MATLAB

[qx qy qz qw]

然后，在 MATLAB 环境中，您可以使用 toolbox用于转换为欧拉角，这是一个常见的视觉选项。

在matlab引擎中添加一个工具箱的路径:

addpath(genpath('C:\Program Files (x86)\MATLAB\R2010a\toolbox\SpinCalc'));

使用 spincalc 工具箱，转换将是这样的:

Angles=SpinCalc('QtoEA321',Quaternion,0,0);