matlab - 什么是最好的相机校准方法？-6ren

matlab - 什么是最好的相机校准方法？

转载作者：太空宇宙更新时间：2023-11-03 19:48:44

25

4

我明白上面的问题是广泛而模糊的。但要放在上下文中:我正在尝试确定相机姿势和位置估计的准确性。我花了数周时间校准和尝试不同的方法和不同尺寸的板、照明、距离等。

我尝试过的方法:

描述:

在相机前使用大约 20 张不同方向和位置的图像
对于尺寸为 25mm、32mm 和 50mm 的 9x6 棋盘格
分辨率为 1280x720 和 1920x1080
距离从小板的 500 毫米到大板的 2000 毫米不等

在所有情况下，我都按照此链接遵守严格的指导方针 How to verify the correctness of calibration of a webcam?

在上述因素的所有组合中，我得到的结果相差几毫米 (+- 15mm)对于上述方法，我对 1280x720 的 25mm block 的内在特性如下:

OpenCV 的内置校准方法 > fx = 1269.4 fy = 1269.49 cx = 639.5 cy = 359.5
Matlab 校准工具箱 > fx = 1259.53 fy = 1260.76 cx = 661.3 cy = 306.5
Matlab 校准应用 > fx = 1255.1 fy = 1254.8 cx = 652.6 cy = 340.7
手动调整值。 > 各种结果，除 cx = 639.5 cy = 359.5 外均不稳定

这不应该是这样的。在处理 1 米以下的距离时，相机相对于电路板原点的位置应该精确到平均一两毫米，如果不是亚毫米精度的话。除非我弄错了？

我的问题是，对于高清网络摄像头，失真小的理想、简单的校准方法是什么？

最佳答案

有许多可能的错误来源。

首先，虽然您尝试过的所有三种校准实现都使用基本相同的算法，但存在足够多的差异可以解释结果的差异。

主要区别在于棋盘角检测。 Caltech Calibration Toolbox 没有自动棋盘检测功能，而是使用第二个优化 channel 来细化角点。 OpenCV 和 Camera Calibrator App 都会自动检测棋盘，但 Camera Calibrator App 中使用的算法要好得多。它更健壮，这意味着它很可能在 OpenCV 未检测到板时检测到板，并且其亚像素定位更精确。我的观点是，在这三种方法中，您使用不同的数据点进行校准。因此，您的结果不同也就不足为奇了。

校准后，您会得到什么样的重投影误差？ Camera Calibrator App 会显示重投影误差的条形图。你应该看看它，并排除给你带来高错误的图像。理想情况下，您希望平均重投影误差小于半个像素。越低越好。

现在我不得不问你，你是如何测量从相机到棋盘的距离的？您从校准中获得的外部参数表示从棋盘坐标系到相机坐标系的转换，其原点位于相机外壳内部的光学中心。这很难准确测量。更好的方法是 place a flat object of a known size on the checkerboard and measure it using the camera .事实上，您可以测量检测到的棋盘角之间的距离。请注意，检测精度是另一个误差来源。

另外，请确保不要将校准图像保存为 jpeg。压缩伪像会影响棋盘角检测的准确性。使用 tiff 或 png 等无损格式。

关于matlab - 什么是最好的相机校准方法？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/27256994/

25

4

0

文章推荐： c# - 比较出错 c# Dictionary

文章推荐： python - 从类对象列表中调用类方法的更好方法 - Python

文章推荐： CSS 应用第 n 个类型

文章推荐： python - 读取数据时无法预先定义dtype

Ruby 方法() 方法
我想了解 Ruby 方法 methods() 是如何工作的。我尝试使用“ruby 方法”在 Google 上搜索，但这不是我需要的。我也看过 ruby-doc.org，但我没有找到这种方法。
VBS教程：方法-Test 方法
Test 方法对指定的字符串执行一个正则表达式搜索，并返回一个 Boolean 值指示是否找到匹配的模式。 object.Test(string) 参数 object 必选项。总是一个
VBS教程：方法-Replace 方法
Replace 方法替换在正则表达式查找中找到的文本。 object.Replace(string1, string2) 参数 object 必选项。总是一个 RegExp 对象的名称。
VBS教程：方法-Raise 方法
Raise 方法生成运行时错误 object.Raise(number, source, description, helpfile, helpcontext) 参数 object 应为
VBS教程：方法-Execute 方法
Execute 方法对指定的字符串执行正则表达式搜索。 object.Execute(string) 参数 object 必选项。总是一个 RegExp 对象的名称。 string
VBS教程：方法-Clear 方法
Clear 方法清除 Err 对象的所有属性设置。 object.Clear object 应为 Err 对象的名称。说明在错误处理后，使用 Clear 显式地清除 Err 对象。此
VBS教程：方法-CopyFile 方法
CopyFile 方法将一个或多个文件从某位置复制到另一位置。 object.CopyFile source, destination[, overwrite] 参数 object 必选
VBS教程：方法-Copy 方法
Copy 方法将指定的文件或文件夹从某位置复制到另一位置。 object.Copy destination[, overwrite] 参数 object 必选项。应为 File 或 F
VBS教程：方法-Close 方法
Close 方法关闭打开的 TextStream 文件。 object.Close object 应为 TextStream 对象的名称。说明下面例子举例说明如何使用 Close 方
VBS教程：方法-BuildPath 方法
BuildPath 方法向现有路径后添加名称。 object.BuildPath(path, name) 参数 object 必选项。应为 FileSystemObject 对象的名称
VBS教程：方法-GetFolder 方法
GetFolder 方法返回与指定的路径中某文件夹相应的 Folder 对象。 object.GetFolder(folderspec) 参数 object 必选项。应为 FileSy
VBS教程：方法-GetFileName 方法
GetFileName 方法返回指定路径（不是指定驱动器路径部分）的最后一个文件或文件夹。 object.GetFileName(pathspec) 参数 object 必选项。应为
VBS教程：方法-GetFile 方法
GetFile 方法返回与指定路径中某文件相应的 File 对象。 object.GetFile(filespec) 参数 object 必选项。应为 FileSystemObject
VBS教程：方法-GetExtensionName 方法
GetExtensionName 方法返回字符串，该字符串包含路径最后一个组成部分的扩展名。 object.GetExtensionName(path) 参数 object 必选项。应
VBS教程：方法-GetDriveName 方法
GetDriveName 方法返回包含指定路径中驱动器名的字符串。 object.GetDriveName(path) 参数 object 必选项。应为 FileSystemObjec
VBS教程：方法-GetDrive 方法
GetDrive 方法返回与指定的路径中驱动器相对应的 Drive 对象。 object.GetDrive drivespec 参数 object 必选项。应为 FileSystemO
VBS教程：方法-GetBaseName 方法
GetBaseName 方法返回字符串，其中包含文件的基本名 (不带扩展名), 或者提供的路径说明中的文件夹。 object.GetBaseName(path) 参数 object 必
VBS教程：方法-GetAbsolutePathName 方法
GetAbsolutePathName 方法从提供的指定路径中返回完整且含义明确的路径。 object.GetAbsolutePathName(pathspec) 参数 object
VBS教程：方法-FolderExists 方法
FolderExists 方法如果指定的文件夹存在，则返回 True；否则返回 False。 object.FolderExists(folderspec) 参数 object 必选项
VBS教程：方法-FileExists 方法
FileExists 方法如果指定的文件存在返回 True；否则返回 False。 object.FileExists(filespec) 参数 object 必选项。应为 FileS

首页

博学

6Ren·AI

商城

matlab - 什么是最好的相机校准方法？