matlab - 来自相同投影矩阵的不同基本矩阵

Question

我使用两个投影矩阵 P1 和 P2(例如我使用的是 dinosaur dataset )并且我需要计算基本矩阵 F。所以我使用了两个 Matlab 函数:

• Peter Kovesi 的职能:www.csse.uwa.edu.au/~pk/Research/MatlabFns/Projective/fundfromcameras.m
• 齐瑟曼:www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_F_from_P.m

这些函数应该做同样的事情，但是我有不同的 F 值!怎么可能？哪些是正确的功能？

如果两个点 X1 和 X2 在两个不同的图像中“相同”，则 X2^TFX1 = 0 ...所以我通过使用 SURF 从两个旋转图像(5 度)中找到了两个对应点，但是 X2^TFX1 永远不会用这两个函数等于零。有什么想法吗？

相反，如果我使用这个从匹配点计算 F 的函数:

• Peter Kovesi 的 ransac 拟合基本矩阵:ransacfitfundmatrix.m

我有 X2^TFX1 = 0 ....显然 F 不同于我对其他两个函数的两个 F...

Answer 1

一方面，这些点极有可能不是彼此完美旋转的版本。 SURF 使用了大量的近似值、双线性插值和大量破坏真正旋转不变性的东西。所以可能不存在这样的基本矩阵(如果两组点之间没有线性关系。)是的，即使在进行点匹配之后也是如此。

就是说，如果匹配真的很好，您的 X2^T*F*X1 应该很小，但如果它对于任何真实图像恰好为零，我会感到惊讶。