matlab - Simulink:PID Controller - 反饱和计算和钳位之间的区别？

Question

我需要为我的 PID Controller 实现抗积分饱和(输出限制)。 Simulink 提供了两个选项:back calculation 和 clamping ( documentation )，它们似乎提供了相同的结果。我知道反向计算在数学上是做什么的。需要定义反算增益Kb。这个增益取决于我的 Controller 饱和的时间，因此它实际上是一个动态值(因为我的饱和时间可能变化很大)。你有办法控制这个值吗？ (在这种情况下，可能需要构建我自己的 PID Controller ，如上文或下图所示。

这让我想到了一个问题，clamping 实际上在做什么？其他区别是什么？哪一个更快，哪个对坚硬的斜坡更稳健？有没有人有同时使用这两者的经验？

Answer 1

不确定这是否完全回答了问题，但是 PID Controller文档页面，更多地解释了夹紧:

clamping

Stops integration when the sum of the block components exceeds the output limits and the integrator output and block input have the same sign. Resumes integration when the sum of the block components exceeds the output limits and the integrator output and block input have opposite sign. The integrator portion of the block is:

The clamping circuit implements the logic necessary to determine whether integration continues.

如果您选择钳位选项并查看 mask 下方，您可能会看到钳位电路的细节。