python - 使用 openCV 使用固定相机提取移动球体的 X、Y、Z 位置

Question

我是 opencv 的新手，我想在我的项目中应用姿态估计。基本上，我想要做的是提取球体的 X、Y、Z 位置。检测球体的相机位于固定位置，而球体相对于世界引用系在空间中移动。

我知道您必须首先进行相机校准才能提取内部和外部参数，如下所述:youtube.com/watch?v=HoBKG82A9xs

我找到了一个非常好的引用资料，它实际上解释了我想在我的项目中做什么: https://www.fdxlabs.com/calculate-x-y-z-real-world-coordinates-from-a-single-camera-using-opencv/然而，z 位置是固定的并且在该项目中是已知的。而且，项目中的透视校准是在固定平面上进行的。这意味着检测仅在该特定平面上准确。

现在我的问题是如何将其应用到在空间中移动的球体中？或者您能建议一种不同的方法来准确提取 X、Y、Z 位置吗？我需要使用两台相机还是一台就可以？

Answer 1

当然，当涉及到 3D 坐标时，可以使用 2 个摄像头进行深度预测。不过，我建议你尝试一件事。由于您正在跟踪球体，因此您可以轻松跟踪 X 和 Y 坐标。如果工作环境固定，您可以根据球体面积创建 Z 坐标公式。当您远离相机时，区域将减小，Z 坐标将增加。你可以通过试错法来设计公式，如果我将球体移动 1 英尺，面积将减少多少。

如果工作环境发生变化，可以在使用开始时添加校准阶段。就像开始预测之前，保持球体处于 0 级，将其拉回 1 英尺。将其向前推 1 英尺。