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stereoParameters 采用两个外部参数:RotationOfCamera2 和 TranslationOfCamera2。
问题是 the documentation关于 RotationOfCamera2 的真正含义不是很详细，它只说:相机 2 相对于相机 1 的旋转，指定为 3×3 矩阵。
这种情况下的坐标系是什么？
可以在任何坐标系中指定旋转矩阵。
“Camera 1 的坐标系”到底是什么意思？它的 x、y、z 轴是什么？
换句话说，如果我计算基本矩阵，我如何从基本矩阵中得到相应的RotationOfCamera2和TranslationOfCamera2？
最佳答案
RotationOfCamera2 和 TranslationOfCamera2 描述了从 camera1 的坐标到 camera2 的坐标的转换。 camera's coordinate system其原点位于相机的光学中心。它的X轴和Y轴在像平面内，Z轴沿光轴指向。
等价地，相机 1 的外部是恒等旋转和零平移，而相机 2 的外部是 RotationOfCamera2 和 TranslationOfCamera2。
如果您有 Essential 矩阵，您可以 decompose it into the rotation and a translation .要记住两件事。首先，翻译是按比例缩放的，所以 t 将是一个单位向量。其次，由于向量矩阵乘法约定的差异，旋转矩阵将是您从 estimateCameraParameters 获得的内容的转置。
出于好奇，您想要完成什么？您正在使用单个移动相机吗？否则，何不使用 Stereo Camera Calibrator 应用来校准您的相机，并免费获得旋转和平移？
关于matlab - 在 Matlab : what coordinate system should be used for relative camera rotation parameter? 中创建 stereoParameters 类，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/29075764/
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