matlab - 立体视觉 : Depth estimation

Question

我正在处理立体视觉任务，我想获得立体视觉相机与物体之间的距离。我将 Matlab 与 Computer Vision System Toolbox 结合使用。
我已经使用“用于 Matlab 的相机校准工具箱”校准了相机，因此我有左右相机的内部参数和外部参数(右相机 wrt 左相机的位置)。我还有一对校正后的图片和他们的视差图。为了估计差异，我使用了 Matlab 函数 disparity()。我知道相机的基线和焦距，但我的结果仍然是错误的。

baseline = 70 mm
focal length = 25 mm
disparity = 60 pixels
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depth = baseline * focal length / disparity = 70 * 25 / 60 = 29 mm

但我知道距离约为 600 毫米。这个公式对吗？单位呢？ mm * mm/pixel != mm。特别是我想使用相机矩阵(内部参数)进行计算，但我不知道如何计算。如果有任何提示，我将不胜感激。

Answer 1

如您所说，您必须将单位转换为毫米。为此你需要这个公式

z = (b*F) / (d*s)

mm = (mm * mm) / (pixel * (mm/pixel)) 

在哪里

• z = 以毫米为单位的深度
• b = 以毫米为单位的基线
• F = 以毫米为单位的焦距
• d = 像素深度
• s = 以毫米/像素为单位的传感器尺寸。 (一般都是以um的形式提供的，所以先转换一下)。

编辑

有时您的焦点是以像素为单位，因此您不需要使用传感器尺寸。所以只需使用您的公式:

z = b*F / d
mm = mm * pixel / pixel