python - 使用 Drone-Kit 连接 Live 四轴飞行器

Question

我正在尝试使用 python 命令行中的 Drone-Kit api 设置与实时四轴飞行器的连接。 (我使用的是 Python 2.7。我还使用 OS X Yosemite 10.10.5)

from dronekit import connect

vehicle = connect('/dev/cu.usbserial-DJ00DA30', wait_ready=True)

我收到一条消息:

Link timeout, no heartbeat in last 5 seconds

再过 30 秒，命令将中止。我知道这是正确使用的设备 (cu.usbserial-DJ00DA30)，因为我能够使用 APM Planner 2.0 将其连接到无人机。

请帮忙

Answer 1

编辑

通过使用以下命令确保我的 pyserial 介于 2.0 和 2.999 之间，我能够解决此问题:

sudo pip install "pySerial>=2.0,<=2.9999"

鉴于这个问题是不久前提出的，这可能不是您的问题，但也许 pyserial 和您的 Dronekit 版本不匹配可能会导致您出现问题。

结束编辑

<小时/>

对于看到这篇文章的其他人，以下是 PeterL 在 30 秒未发现心跳后所说的输出:

Connecting to vehicle on: /dev/cu.usbserial-DB00BWMM
>>> Link timeout, no heartbeat in last 5 seconds
>>> No heartbeat in 30 seconds, aborting.
Traceback (most recent call last):
  File "vehicle_state.py", line 23, in <module>
    vehicle = connect(args.connect, wait_ready=True)
  File "/Library/Python/2.7/site-packages/dronekit/__init__.py", line 2354, in connect
    vehicle.initialize(rate=rate, heartbeat_timeout=heartbeat_timeout)
  File "/Library/Python/2.7/site-packages/dronekit/__init__.py", line 1815, in initialize
    raise APIException('Timeout in initializing connection.')
dronekit.APIException: Timeout in initializing connection.