python - 这是什么错误 : 'matrix' object has no attribute 'diff'

Question

当我尝试运行这个程序时，它给出了属性错误。我是 python 新手，所以如果我错过了什么，请原谅。谢谢

import math
import numpy as np
from sympy import *
from sympy import diff
import sympy as sp

p=np.matrix([[0],[0],[0],[1]])
pdash=p
zi=Matrix(2, 1, lambda i,j: Symbol('z%d' % (i+1)))
xi=Matrix(2, 1, lambda i,j: Symbol('x%d' % (i+1)))
alphai=Matrix(2,1, lambda i,j: Symbol('a%d' % (i+1)))
thetai=Matrix(2,1, lambda i,j: Symbol('t%d' % (i+1)))
transformed=np.matrix([[1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,0],[0,0,0,1]]) 
def transformation_fn(zi,xi,thetai,alphai):
    ca=cos((alphai))
    sa=sin((alphai))
    ct=cos((thetai))
    st=sin((thetai))
    transformation=np.matrix([[ct,-st*ca,st*sa,xi*ct],
                               [st,ct*ca,-ct*sa,xi*st],
                               [0,sa,ca,zi],
                               [0,0,0,1]])
    return transformation

for z,x,t,a in zip(zi,xi,thetai,alphai):
    transformed=transformed*transformation_fn(z,x,t,a)
e=transformed*p
jacobian=e.diff(t1)
print jacobian

我还尝试了示例代码，看看 diff() 在这种情况下是否有效 导入数学 将 numpy 导入为 np 从 sympy 导入 * 从 sympy 导入差异 将 sympy 导入为 sp

x, y, e1 = symbols('x y e1')
e=Matrix(2,1,lambda i,j:Symbol('e%d'%(i+1)))
I=np.matrix([[1 ,0 ],
             [0 ,1 ]])
k=I*e
print k.diff(e1)

Answer 1

正如评论中所述，符号微分不能应用于 SymPy 矩阵对象。分别将其应用于每个条目。示例:

t1 = Symbol('t1')
jacobian = Matrix(*e.shape, lambda i,j: e[i,j].diff(t1))

第二行构造一个与e形状相同的矩阵，其中的条目是e条目相对于t1<的导数。

(您从未在代码中实际定义过t1，这使得这里的第一行成为必要。)