C# 点云匹配 (Visual studio 2013)

Question

对于一家公司，我需要制作一 strip 摄像头的传送带，以识别经过的物体(并用机器人捡起这些物体)。

他们坚持使用 C#，因为这是公司的指导方针。目前我已经编写了如何读取对象的代码，然后我(目前)手动将点云导出为 .XYZ 格式(这似乎是最简单的格式)。

对象是可识别的，所以我想进入下一步:识别对象。

但我对如何走得更远感到困惑。我想将扫描的对象与数据库中的对象进行匹配。谷歌搜索时我找到了 PCL(点云库)，但它只适用于 C++

有没有现成可用的 PCL 替代品？我是编程新手，所以我几乎不可能将 PCL 从 C++ 翻译成 C#。

任何帮助将不胜感激。

请记住:我只是一名机械工程专业的学生，​​我最近才自学了该项目的 C# 基础知识。

Answer 1

您有多种选择。正如您所说，您使用的是相机，所以您有一个二维图像。但是 PCL 用于处理 3D 点云。您最好使用 SIFT 或 SURF 等图像 2D 描述符。

但是如果对象很容易识别，比如白色背景中的黑色圆圈或矩形，你可以用角点描述符来做，然后找到相机当前图像和数据库图像的角点匹配。

最后，如果您想使用 PCL，可以在 C# 代码中使用它。唯一要做的就是创建一个包装器。这并不难。包装器只是一个中间项目，让您可以从 C# 代码中调用 C++ 函数。 Here你可以找到一个简单的教程。

还有一个自动包装器的程序: A Code Generator for Creating Two-Ways Bridges between Native World and .NET World .不过我没用过。