python - 如何在 OpenCV Python 中为深度图更改 cv2.StereoBM_create 的属性

Question

我正在实现深度图构造，此处提供了(Python 中的)代码 OpenCv Docs - depthMap我成功地获得了深度图，正如他们在给定图像对(左右立体图像)tsukuba_l.png 和 tsukuba_2.png 中显示的那样。我考虑测试自己的图像对，所以我从手机上取了一对图像，如下所示:

当我运行代码时，我得到的深度图是这样的

我尝试使用 numDisparities 和 blocksize，但这对获得最佳 map 没有帮助。

我想在 Github 的 master 文件夹中查看 cv2.StereoBM_create 的脚本，但无法在线获取。你能帮我想办法为我拍摄的自定义图像实现深度图吗？有没有一种方法可以让我们使用参数或者至少让我获得 GitHub 主模块的链接，该模块包含所有 Stereo 相关模块。谢谢。

Answer 1

我猜你没有纠正立体匹配的基础图像。你应该首先校准你的立体系统(如果你用手机拍摄它们，你拍摄的每一对图像都会有不同的变换，两个相机之间需要始终具有相同的变换)然后校正图像，这样它们被投影到同一平面上，然后立体匹配算法在同一行的其他图像中寻找对应关系。

查看 stereoRectify() 的文档，您将看到一些图像作为整改过程的示例。

顺便说一句，opencv/samples/python/stereo_match.py​​ 中还有另一个基于 SemiGlboal block 匹配算法的 python 示例。