python - 如何在每次迭代时更新 matplotlib pyplot

Question

我正在使用 rospy 来获取机器人位置的数据并实时绘制它。

这就是我所拥有的:

 self.plot_pose()

 def plot_pose(self):
     plt.plot(self.pose[0], self.pose[1], 'o', color='green')
     plt.plot([self.pose[0], self.pose[0] - 0.5*np.cos(self.pose[2])],
              [self.pose[1], self.pose[1] + 0.5*np.sin(self.pose[2])],
              'k-', color='red', lw=2)

     plt.show(block=False)
     plt.pause(0.0001)

不幸的是，这并没有删除情节而是覆盖了所有内容。所以我尝试使用

plt.clf()
plt.cla()

第一个给了我弃用错误，第二个由于某种原因给了我一个空白图。我正在使用 python2.7 和 rospy 库。

任何有关如何更新情节的建议将不胜感激。

Answer 1

这与通常的动画相同。尽量避免每次交互都创建新的绘图，而是更新旧的绘图。

self.point, = plt.plot([],[], 'o', color='green')
self.line, =  plt.plot([],[], ls="-", color='red', lw=2)
plt.show(block=False)
self.plot_pose()

def plot_pose(self):
    self.point.set_data(self.pose[0], self.pose[1])
    self.line.set_data([self.pose[0], self.pose[0] - 0.5*np.cos(self.pose[2])],
                       [self.pose[1], self.pose[1] + 0.5*np.sin(self.pose[2])])

    plt.pause(0.0001)

如果点位于绘图之外，您可能需要调整绘图的限制(plt.xlim()、plt.ylim())。