python - 使用 SoftBank 库的胡椒制图和导航

Question

我目前正在开发一个Pepper 机器人。该项目旨在在实验室欢迎来访者，并引导他们到办公室/他想见的老师。为此，我需要让 Pepper 创建她的环境 map 并定位自己。

我遇到了两个问题:

• map 的质量，
• 这张 map 的导航。

好的导航意味着好的 map ，但即使周围只有空闲空间，Pepper 也无法在其上导航。

我用的是SoftBank的:

• qi 图书馆 ( http://doc.aldebaran.com/2-4/dev/python/install_guide.html ),
• 函数 ( http://doc.aldebaran.com/2-5/naoqi/motion/alnavigation-api.html )

下面是我的 map (注意地板反射光):黑色是自由空间 - 白色是障碍物

• 当灯打开时， Environment with lights On
• 当灯熄灭时 Environment with lights Off

为了改善 map ，我进入了一个地板(地毯地板)没有反光的房间，这是我在地毯地板上的 map Carpet Floor Lights On(环境变了，但安静的可以想象一下)

目前我无法在地毯上测试导航，但在前两张 map 上，Pepper 的移动完全不正确。此外，在 5 米的探索中，定位给我 2 米宽和 3 米长的椭圆误差。

所以我的问题是:

• 我做错了什么吗？
• 我怎样才能解决我的问题？
• 这是我第一次使用导航，是不是对它期望太高了？还是软银的职能效率不高？

我要探索的代码:

PepperSpeech = session.service("ALTextToSpeech")
PepperSpeech.say("Connexion")
PepperNavig = session.service("ALNavigation")
PepperMvt = session.service("ALMotion")
PepperMvt.wakeUp()
PepperSpeech.say("Lancement de l'exploration")
state = PepperNavig.explore(5.0)
print(state)
PepperSpeech.say("Exploration terminee")
time.sleep(2)
PepperNavig.stopExploration()

path = PepperNavig.saveExploration()
print(path)
time.sleep(2)
PepperSpeech.say("sauvegarde terminee")

loadingsuccess = PepperNavig.loadExploration(path)
print(loadingsuccess)
CurrentMap = PepperNavig.getMetricalMap()

fichier = open("Map5m312Obst.txt", "w")
print(type(CurrentMap))
print(type(CurrentMap[0]))
formatted = [format(v) for v in CurrentMap]
fichier.write(str(formatted))
fichier.close()

我的导航代码:

adress = str("/home/nao/.local/share/Explorer/2018-01-18T084351.874Z.explo")
etat = PepperNavig.loadExploration(adress)
print("etat load :")
print(etat)
Map = PepperNavig.getMetricalMap()

PepperNavig.startLocalization()

PepperNavig.relocalizeInMap([0, 0, 0])

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, -1, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose1 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose1 = " + str(pose1))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, 0, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose2 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose2 = " + str(pose2))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([-1, 0, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose2 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose2 = " + str(pose2))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, -1, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose3 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose3 = " + str(pose3))
time.sleep(5)

Answer 1

您似乎以正确的顺序调用了正确的 API。但是如果机器人周围有有效的自由空间， map 应该是全白的，而不是黑色的。你说“黑色是自由空间 - 白色是障碍物”，通常是相反的。像素的颜色表示区域空闲的概率:- 1.0(或此处为 100)表示自由区域- 0.0(或 0)表示不是自由区域，因此是障碍物您可以在此处找到工作代码示例: https://github.com/aldebaran/naoqi_navigation_samples

“2米宽3米的椭圆错误”表示你的机器人迷路了。可能是 relocalizeInMap([0.0, 0.0, 0.0]) 执行不顺利。机器人在调用前是否正确放置在(0.0，0.0)位置？