python - 如何将深度图转换为 3D 点云？

Question

当我将深度图转换为 3D 点云时，我发现有一个术语叫做比例因子。谁能告诉我比例因子到底是什么。缩放因子和焦距之间是否存在任何关系。代码如下:

import argparse
import sys
import os
from PIL import Image

focalLength = 938.0
centerX = 319.5
centerY = 239.5
scalingFactor = 5000

def generate_pointcloud(rgb_file,depth_file,ply_file):

    rgb = Image.open(rgb_file)
    depth = Image.open(depth_file).convert('I')

    if rgb.size != depth.size:
        raise Exception("Color and depth image do not have the same 
resolution.")
    if rgb.mode != "RGB":
        raise Exception("Color image is not in RGB format")
    if depth.mode != "I":
        raise Exception("Depth image is not in intensity format")


    points = []    
    for v in range(rgb.size[1]):
        for u in range(rgb.size[0]):
            color = rgb.getpixel((u,v))
            Z = depth.getpixel((u,v)) / scalingFactor
            print(Z)
            if Z==0: continue
            X = (u - centerX) * Z / focalLength
            Y = (v - centerY) * Z / focalLength
            points.append("%f %f %f %d %d %d 0\n"% 

Answer 1

在此上下文中，“比例因子”是指深度图单位与米之间的关系；它与相机的焦距无关。

深度图通常存储在毫米级的 16 位无符号整数中，因此要获得以米为单位的 Z 值，深度图像素需要除以 1000。您有一个有点非常规的比例因子 5000，这意味着深度图的单位是 200 微米。