python - 如何将 2 个 ROS 主题合并为 1 个？

Question

我有 2 个主题由英特尔实感相机发布。一个主题是贴深度图，另一个是贴彩色图。每个彩色图像都有一个对应的深度图像，在标题中具有相同的时间戳。我想将颜色和深度主题合并到一个主题中，该主题将发布一对深度和彩色图像。是否有基于时间戳执行此操作的 ROS 函数？

这是我创建的订阅者:

self.image_sub = rospy.Subscriber("image", Image, mask_detect, queue_size=1, buff_size=2**24)
depth_image_sub = rospy.Subscriber("depth_image", Image,
aquire_depth_image, queue_size=1000)

我希望能够做这样的事情(伪代码):

color_depth = rospy.Subscriber(["image", "depth_image"], callback_function, mergePolicy="EXACTTIME")

在 ROS 中是否有执行此操作的标准方法或简单的方法？

Answer 1

如果你想按时间融合图像，你将不得不编写自己的nodelet。但我相信实感相机已经以 RGB 点云的形式为您完成了这项工作。

该消息默认关闭。您可以通过设置在启动文件中打开它:

  <arg name="enable_pointcloud"   default="true"/>
  <arg name="pointcloud_texture_stream" default="RS2_STREAM_COLOR"/>
  <arg name="pointcloud_texture_index"  default="0"/>

然后，您的相关深度和 RGB 应作为一条名为的消息发布:

depth/points

仅供引用，这是深度/点主题的数据类型: http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html