android - 在 3D 重建中使用区域描述文件 (ADF)

Question

我一直在使用 Google 的 Tango 项目探索 3D 扫描和重建。

到目前为止，我尝试过一些应用程序，例如 Project Tango Constructor和 Voxxlr在短时间内做好工作(我很乐意获得其他潜在扫描应用程序的建议)。问题是，无论应用程序如何，如果我运行它的时间足够长，扫描会累积如此多的漂移，最终一切都会错位并毁坏。

每当我将设备指向一个没有特征的空间(如空白墙)，或者当我将摄像头向上扫描天花板时，漂移的可能性也很高。该设备会暂时迷失方向，从而破坏 future 扫描的对齐方式。无论如何，让设备知道它在哪里以及它指向什么对我来说都是一个问题。

我知道一些 3D 扫描应用程序在某种程度上使用了区域学习，因为这些应用程序在启动应用程序时要求我允许区域学习。我认为这是为了帮助定位设备并稳定其姿势(如果这不准确，请纠正我)。

在我尝试过的应用程序中，我从未获得过加载我自己的 ADF 的选项。我的理解是，加载经过仔细学习的功能丰富的 ADF 有助于更好地锚定设备姿势。允许用户加载他们自制的 ADF 的应用程序如此匮乏有什么原因吗？很难/不可能吗？当前的应用程序是否已经最佳地利用区域学习来进行本地化，我提供的自记录 ADF 是否可以做得更好？

我将不胜感激有关此主题的任何指示/说明 - 在 3D 扫描和重建中使用 ADF 的方法和功效没有明确记录。最终，我正在寻找一种使用 Tango 进行高质量 3D 扫描的方法。如果图片中不需要 ADF，那很好。如果答案是我正在努力完成一项不可能完成的任务，我也想知道。

如果还没有现成的解决方案，我也愿意尝试自己处理点云，尽管我觉得这可能说起来容易做起来难。

Answer 1

不幸的是，Tango 目前没有任何应用程序可以执行此操作，您需要为此开发自己的应用程序。以防万一您想知道如何在代码中执行此操作，以下是步骤:首先，应打开应用程序的学习模式。当我们开启学习模式时，系统会开始记录一个ADF，这让应用程序可以看到它去过的现有区域。对于我们保存的每个点云，我们也应该保存与点相关联的时间戳。

四处走动并收集点后，我们需要从 API 调用 TangoService_saveAreaDescription 函数。此步骤对系统中保存的每个关键姿势进行一些优化。保存完成后，我们需要使用点云保存的时间戳再次查询优化姿势，为此，我们使用函数 TangoService_getPoseAtTime。完成此步骤后，您将看到点云设置为正确的变换，并且点将重叠在一起。

作为步骤的回顾:

1. 在 Tango 配置中开启学习模式。

2. 四处走动，保存点云以及与点云关联的时间戳。

3. 调用保存TangoService_saveAreaDescription函数。

4. 保存完成后调用TangoServcie_getPoseAtTime根据保存在点云中的时间戳查询优化后的位姿。