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我正在使用 OS X Yosemite 并尝试使用 pip 和 python 2.7 设置 pymavlink。输入 sudo pip install pymavlink
,它安装得很漂亮。尝试用
from pymavlink import mavlinkv10 as mavlink
解释器抛出这个错误:
File "/Library/Python/2.7/site-packages/pymavlink/mavlinkv10.py", line 10, in from ...generator.mavcrc import x25crc ValueError: Attempted relative import beyond toplevel package
我想我理解错误并且可以通过将包的隐式导入“...generator”更改为显式“pymavlink.generator”来手动“修复”它。我的问题是,使用 pip 安装和导入此包的正确方法是什么。我不可能是第一个遇到这个问题的人:)
最佳答案
看起来没有人用教科书式的答案来插话这个问题,所以我将继续并发布我是如何在 Raspberry Pi 上拼凑出一个丛林联盟 python mavlink 安装的,并希望,将来会有人发布关于如何使用 PIP 正确执行此操作的合法解决方案。欢迎任何评论/修复!
输入“sudo pip install pymavlink”安装pymavlink。这会将 pymavlink 模块(以及您必须修改的 mavlinkv10.py 文件)安装到 pi 上的以下目录“/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/pymavlink/”
在您的 python 代码“from pymavlink import mavlinkv10 as mavlink”开头使用以下行导入 pymavlink 模块
从 pymavlink 仓库运行 pymavlink 示例代码时,解释器首先会抛出如下错误:
File "/Library/Python/2.7/site-packages/pymavlink/mavlinkv10.py"
in from ...generator.mavcrc import x25crc
ValueError: Attempted relative import beyond toplevel package
看起来 mavlinkv10.py 正试图从 3 个父目录“向上”(我认为?)进行相对导入。由于“生成器”目录实际上是 mavlinkv10.py 所在的子目录,因此我在 mavlinkv10.py 中更改了以下内容:
changed this: from ...generator.mavcrc import x25crc
to this: from generator.mavcrc import x25crc
接下来,当您运行尝试创建(编码)新 mavlink 消息的 python mavlink 代码时,解释器将抛出以下错误:
File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/pymavlink/mavlinkv10.py", line 1053, in pack
return MAVLink_message.pack(self, mav, 137, struct.pack('<QI', self.time_unix_usec, self.time_boot_ms))
File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/pymavlink/mavlinkv10.py", line 110, in pack
crc.accumulate(chr(crc_extra))
File "/usr/local/lib/python2.7/dist packages/pymavlink/generator/mavcrc.py", line 18, in accumulate
tmp = b ^ (accum & 0xff)
TypeError: unsupported operand type(s) for ^: 'str' and 'int'
看来 mavlinkv10 在 pack() 函数中的额外 crc 计算失败了。您可以通过关闭 mavlinkv10 的 pack() 函数中额外的 crc 内容来“修复”此错误。注释掉 mavlinkv10.py 中的这两行:
#if True: # using CRC extra
# crc.accumulate(chr(crc_extra))
最后一件事。您还需要在 mavlinkv10.py 的 decode() 函数中禁用 crc2 计算。注释掉 mavlinkv10.py 中的这些行:
#if True: # using CRC extra
# crc2.accumulate(chr(crc_extra))
#if crc != crc2.crc:
# raise MAVError('invalid MAVLink CRC in msgID
此时,您应该能够运行 pymavlink 示例代码,尽管我不清楚禁用“额外 CRC”计算将如何影响 mavlink 可靠性(可能不是积极的)。
关于python - 如何(正确)使用 PIP 安装和导入 pymavlink,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/29981304/
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