java - 解释 android 加速度计值以获取手机在现实世界中沿轴的平移

Question

我确实进行了搜索，但找不到答案；在解释 android 加速度计值时，如何将这些值转换为沿 X/Y/Z 轴的真实世界电话翻译？

我希望这是有道理的 - 我只是无法理解我们如何摆脱引力？我们需要吗？

我在想，如果我们采用加速度计返回的 3D vector 的大小 - 它将是 9.8 或更大，然后我们减去重力以获得实际加速度大小。但是，由于手机的运动 + 分布在所有 3 个轴上的重力方向，加速度计事件返回的 vector 是否会不准确...

请帮忙!

谢谢

Answer 1

免责声明:我不知道任何 Android 细节，它也可能是特定于手机的。我只是从物理学背景说起。

您需要将加速度积分到速度，并将速度积分到位移(位置)。

您将遭受整合漂移。每次积分时，都会引入一个积分常数。多个集成加剧了这个错误。

您还需要担心角加速度。IE。当手机旋转但仍保持在同一物理位置时会发生什么情况？

有一些方法可以帮助减少这些错误来源。

如果有多个加速度计，您可以比较它们，尝试确定任何角度分量。

如果有陀螺仪，您可以使用陀螺仪来帮助抵消角度分量。

如果指南针足够准确，可以尝试至少取消水平面的分量。

GPS 可用于尝试消除位移积分误差。当 GPS 显示您已停止时，将积分常数归零。

您需要开始研究数值积分和过滤算法。如果没有硬件加速，这在计算上可能会很昂贵。

此时您真正需要开始问自己，您的问题真的需要精确的位移测量吗？ GPS 位移是否足够？仅加速就能达到相同的结果吗？

你应该尝试阅读:

http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_navigation_system