android - 将陀螺仪读数转换为以度为单位的方位

Question

我正在尝试使用 Android 设备上的陀螺仪查找汽车转弯时的旋转角度。因此，假设一辆汽车以 168 度角行驶，并在道路上右转。现在我需要使用陀螺仪计算新航向或方位角。但我收到的值是以弧度/秒为单位的。我尝试在时间段 dT 内整合这些值。但这些值甚至不接近实际角度。我认为旋转是相对于设备的，我试图将值转换为真实世界坐标。但是我没有找到一个好的算法。

有人可以帮助我或指出正确的资源来解决这个问题吗？

编辑:我忘了在问题中提到，我正在尝试在没有 GPS 的情况下执行此操作(在 GPS 出现故障的情况下。)并且我正在尝试避免传感器融合，因为我正在寻找一种解决方案，因此我打算仅使用陀螺仪甚至可以在 Android 平台之外运行。我什至与 OBD 交谈以获取车辆的实际速度。所以我只是想从任何客户端收集陀螺仪数据并在后端处理它并确定车辆的转向

Answer 1

你需要rotation vector查看说明 here (API 级别 9)。
这个东西使用的是一种叫做 sensor fusion 的东西获得关于手机相对于地球和磁北方向的高质量信息。您还可以计算 GPS 位置的导数来估计汽车转向。