c# - 使用OpenNI和Kinect获取云点

Question

我从事的项目涉及使用 Microsoft Kinect 创建对象的 3D 模型。我计划使用 Microsoft Kinect SDK、OpenNI 以不同角度捕获对象的云点，并使用 ICP 映射和创建对象的 3D。如果我在上面的陈述中有误，请纠正我。由于我在这方面是个业余爱好者，所以我真的不知道我的方向是否正确。

我的硬件详细信息是 - Microsoft Kinect、Windows 7 - 64 位、Microsoft Visual Studio 2010、Microsoft Kinect SDK、OpenNI、Primesense、NITE(全部使用 .exe 或自解压器安装，我没有使用 cmake...我有点厌倦了使用它!因为我遇到了很多错误!)

截至目前，我已经能够连接我的 Kinect 并使用一些在线演示教程，我能够查看 RGB 数据和 Kinect 的深度图。我正在阅读有关 OpenNI 的文章，但也没有取得太大进展。(有C++和C#的代码)现在的问题-

1. 如何获取拍摄对象的每张图像的“云点”？我应该为此使用 OpenNi 吗？

2. 获得每张图像的云点后，我打算运行 ICP 算法。我可以使用任何详细信息或链接来了解并实现它吗？

3. 运行 ICP 算法后，我需要显示重新创建的 3D，那么我应该使用 Visual Studio 2010 本身来完成吗？

4. 我遇到了一些像“Meshlab”这样的软件，它们可以帮助使用 .ply 文件创建 3D。.ply 数据是从 Kinect 的深度图获得的……这是我可以考虑的另一个方向吗?

谢谢阿迪亚

Answer 1

1. 我对Kinect不是很熟悉，因为我没用过，但是http://borglabs.com/blog/create-point-clouds-from-kinect可能会有帮助。我似乎确实记得读过你会想要在 Kinect 中校准相机。 http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/可能会让您在确定相机校准参数方面有一个良好的开端。 http://opencv.willowgarage.com/wiki/是一个 C++ 库，提供相机校准的 C/C++ 实现。 http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectRgbDemoV6看起来更像一个更特定于 Kinect 的解决方案。

2. http://vtk.org/提供 ICP 的实现。 http://pointclouds.org/也包含注册算法。

3. VTK 提供包装 OpenGL 的类，使数据可视化变得容易。也许我提到的其他一些库也可以做到这一点，但我对它们不太熟悉。

4. PLY 文件只是众多 3D 文件格式中的一种...它是一个通用容器，可以保存顶点坐标，以及通过连接顶点形成的多边形。同样，VTK 提供了用于读/写 PLY 以及许多其他 3D 文件格式的类。