java - 通过蓝牙将字节从 Raspberry Pi(使用 python)发送到 java android 应用程序

Question

我正在从事一个使用移动应用程序控制机器人的项目。到目前为止，我已经设法发送蓝牙命令让机器人按需移动。但是我无法接收来自超声波传感器 HC-SR04 的输入，它每秒给出一个浮点值。我已经编写了将 float 转换为字节的代码，然后将字节写入串行并使用 java 应用程序在 textview 上读取和显示它们。但是我在 textview 上只得到一个问号，我假设它表明我能够在 channel 上接收数据，字节不完整或者我的转换是错误的？

请帮忙。

##########这是我发送字节的python脚本

while True:
        a = ser.read()  #read from the serial  port
        ser.close()
        dist = initio.getDistance()    #distance obtained from ultra sensor       
        d = int(a.encode('hex'), 16) 
        bytSend = struct.pack('f', dist)  #convert the int distance to bytes
        ser.open()
        ser.write(bytSend)

************这是在我的主代码上读取流中的数据并发送到处理程序的 java 代码***************

public void run() {
            byte[] buffer = new byte[1024];
            int bytes;
            // Keep listening to the InputStream while connected
            while (true) {
                try {
                    // Read from the InputStream
                    bytes = mmInStream.read(buffer);
                    // Send the obtained bytes to the UI Activity

                    mHandler.obtainMessage(initioActivity.MESSAGE_READ, bytes, -1, buffer)
                            .sendToTarget();

                } catch (IOException e) {
                    //
                    connectionLost();
                    break;
                }
            }
        }

*****然后在我的主要代码中(在处理程序中)我有***

case MESSAGE_READ:
                //byte[] readBuf = (byte[]) msg.obj;
                byte[] readBuf = (byte[]) msg.obj;
                //construct a string from valid bytes in buffer
                String distance = new String(readBuf, 0, msg.arg1);
                myLabel.setText(distance);

有什么想法我可能做错了吗？

Answer 1

假设距离d

d = 23.45454

因此编码的消息是

encoded_d = struct.pack("f",d)
print repr(encoded_d) # '\xe6\xa2\xbbA'

所以当你在 java 中读取字符串时，你会得到...因为这些不是有效字符，你得到 ? 任何无效字符

你需要弄清楚如何在 java 中解码它回到一个 float

要解决这个问题，最简单的方法可能就是将其作为 ascii 发送

d = 23.45454
ser.write(str(d))

这会使您的消息传递速度稍微慢一些，但除非它确实是一个问题，否则它应该足够了

这篇文章中的所有代码都是 python