c++ - OpenCV:findHomography 生成一个空矩阵

Question

当使用 findHomography() 时:

Mat H = findHomography( obj, scene, cv::RANSAC , 3, hom_mask, 2000, 0.995 );

有时，对于某些图像，生成的 H 矩阵保持为空(H 是 UINT8，1x0x0)。然而，两幅图像之间显然存在匹配(并且看起来检测到良好的关键点匹配)，并且就在前一刻，对于具有相似关键点响应的两幅相似​​图像，生成了一个相关矩阵。输入参数“obj”和“scene”都是包含各种坐标的Point2f vector 。

这是一个常见问题吗？或者你认为某个地方可能潜伏着一个错误？就个人而言，我已经处理了数百张存在匹配的图像，虽然我有时看到匹配不佳，但这是我第一次得到一个空矩阵...

编辑: 这就是说，即使我的眼睛认为图像对应该匹配，我意识到它可能会将图像的某些部分与另一部分混淆，并且可能存在确实没有“好的”匹配。

所以我的问题是:findHomography() 在找不到合适的 Homography 时如何表现？它会返回一个空矩阵还是会始终给出单应性，尽管单应性很差？我只想知道我是否遇到了标准行为，或者我自己的代码中是否存在错误。

Answer 1

你看，cv::findHomography() 函数大约从 2.4.5 版本开始可以返回空的单应矩阵(0 列 x 0 行)。根据某些观点，这似乎只有在传递 cv::RANSAC 标志时才会发生。

查看报告的问题 here :

It likely happened because we put in new experimental version of Levenberg-Marquardt solver, which does not work that well (maybe due to some bugs)

我建议在任何地方使用之前检查计算的单应性:

cv::Mat h = cv::findHomography(...)
if (!h.empty())
{
    // Use it
}