Android SensorEvent 时间戳常量

Question

我目前正在编写一个简单的 android 应用程序来计算设备 imu 的偏差。在执行此操作时，我遇到了 event.timestamp 值的问题

使用代码:

float dT = (event.timestamp-accel_timestamp)*NS2S;

来自 Android Reference Guide 的示例从四元数计算旋转矩阵。

当我使用 Galaxy Nexus-S 运行代码时，测量之间的 dT 为 0.06~0.07 秒，但是当我在 LG Nexus 4 或 Nexus 7 上运行相同代码时，dT 始终为 0。我知道的问题，Android SensorEvent timestamp issue Nexus 7 时间戳是 unix 时间戳，但连续测量之间的差异不应始终为零。 Nexus 4 和 Nexus 7 都具有相同的 IMU，这可能是如何从 IMU 创建时间戳的错误吗？

Answer 1

哇，好吧，这肯定是个错误!

每个 SensorEvent 的时间戳都被覆盖，就好像它是一个静态变量一样......

当我记录事件发生时的时间戳的字符串时，所有的值都是不同的。

事件以不变的方式存储在数组中。

数组中的每个 SensorEvent 现在都有相同的时间戳，但值数组仍然不同(即，它们不是同一个对象并且包含不同的信息......除了时间戳)。

Google/HTC，请还我生命中的 3 小时!

除非有人能解释这种行为，否则我会提交错误报告。 API 中肯定没有记录.

与此同时，尝试这个解决方案:

import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;

public class UnbrokenSensorEvent {
    public long timestamp;
    public float[] values;
    public Sensor sensor;

    public UnbrokenSensorEvent(SensorEvent event){
        this.timestamp = event.timestamp;
        this.values = event.values;
        this.sensor = event.sensor;
    }
}

然后在你的监听器中做这样的事情:

ArrayList<UnbrokenSensorEvent> results = new ArrayList<UnbrokenSensorEvent>();

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    results.add(new UnbrokenSensorEvent(event));
}

重构应该很容易，因为 SensorEvent 和 UnbrokenSensorEvent 具有相同的公共(public)字段。如果您需要使用其他 SensorEvent 功能，只需将其放入 Unbroken 版本即可。

这很 hacky，但恕我直言，快速 hack 总比等待 API 更新好!